人们使用滚珠螺杆来做传动的历史其实不算很长，一般使用的螺杆有定位不佳、容易损害的情况发生。直到公元1898年的时候，人们首次尝试将钢珠放到螺帽以及螺杆之间以滚动摩擦的方式取代滑动摩擦，来改善其定位不佳以及容易损害的情况。

1940年的时候更将滚珠螺杆放在汽车的转向装置上，这也算是滚珠螺杆在应用上的巨大革命，并且它还逐渐的取代了传统的艾克姆螺杆。直到近年以来，滚珠螺杆已经成为了产业界使用非常广泛的零组件之一。

下面再来看看滚珠螺杆的结构：

滚珠螺杆主要是由螺杆、螺帽、钢珠、固定座、刮刷器以及回流管所构成的，根据循环系统的不同，还可以分为外循环式、内循环式、端塞循环式的滚珠螺杆。

滚珠螺杆的结构传统可以分为内循环结构(这是以圆形反向器和椭圆形反向器做为代表的)和外循环结构(这种是由插管做为代表的)两种结构。

这两种结构也是非常常用的结构。这两种结构的性能是没有本质区别的，只是内循环结构安装的连接尺寸比较小;而外循环结构安装的连接尺寸比较大。

目前为止，滚珠丝杠副的结构已有10多种了，但是比较常用的结构主要还是：内循环结构;外循环结构;端盖结构;盖板结构。

内循环结构反向器的形状是多种多样的，但是，常用的外形其实也就圆形和椭圆形。由于圆形滚珠的反向通道较短，所以在流畅性上是不如椭圆形结构的。现在，最好的反向器结构就是椭圆形的内通道结构，由于滚珠反向是不通过丝杠齿顶的，类似外循环结构，因此，消除了丝杠齿顶倒角误差会给滚珠反向带来的影响。但是由于制造工艺比较复杂，影响了这种结构的推广。